【OXの算術教室】第①期：详解卡尔曼滤波(6)

并不是当前时刻系统状态的真实值，而是包含了传感器随机误差的测量值。但我们知道，真实值可能落在测量值的附近，并且落在距离近的位置的可能性比落在距离远的位置的可能性大，于是就可以用高斯分布（正态分布/Normal distribution）来描述真实值在测量值附近的概率分布。

描述一个高斯分布需要两个要素：均值和方差。我们的真实值就分布在测量值周围，因此可以直接令它的均值等于测量值，即
对向量中的某个分量，设真实值在其周围分布的所有可能值为。那么它的方差就可以表示为