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玉兔二号驾驶日记(一)

距离2019年1月11日嫦娥四号任务宣布成功,已经过去了小半年,这段时间的工作情景犹如电影一样,一帧一帧在眼前切换,反复激荡,仿佛在提醒我们千万不能将它们忘记,一定要记录下来方能安心。
今天,我们一起翻开来自北京航天飞行控制中心的玉兔二号驾驶日记第一篇。
一个月球车驾驶员的修炼——遥操作规划技术2017年12月27日,一支负责玉兔二号的遥操作任务的队伍成立了,地外天体遥操作是一个外人看来很神秘的工作,简单来说就是操控月球车在月面工作,我们也因此被称为月球车驾驶员。
在地面开车一个人就够了,但月面驾驶月球车则需要我们一伙人配合。自从被选中成为驾驶员,全方位的艰苦训练就拉开了帷幕,包括地形建立、移动规划、上行控制、遥测处理等在内的多个专业我们全都必须熟练掌握。
月面遥操作规划又和卫星轨道控制有很大的不同,首先要对巡视器双目相机下传的图像进行处理,将其还原成三维月面数字影像,接着根据坡度、障碍、通信、光照和能源消耗等情况确定月球车移动要经过的导航点,随后生成移动规划方案,并在地面进行仿真验证。确认规划正确后,将控制指令注入到月球车上,再根据移动后下传的数据确认移动效果。
“抄近道”拍个“侧颜照”2019年1月3日22时20分,两器正常分离,玉兔在月球背面留下了人类的第一履足迹,它停下来的位置,我们称为“X”点,这就是整个月面遥操作的起始点了。玉兔在月面睡了一个美美的午觉,又开始向北面进发,可是路并不好走,在现场会商后,我们调整了原定的行驶方案,放弃原本六边形的路线,决定抄一条近道,避开行驶路径上的一个撞击坑,直接朝着目标挺进。
1月11日,这是完成两器互拍的重要日子。原定的拍摄点,在着陆点北面近26米直径的巨大撞击坑内,经过反复计算路径,并采用三维虚拟现实方式,对拍摄效果进行模拟,我们最终选定了原定位置西南的一个点,作为最终拍摄点,给着陆器来个“侧颜照”。
16时46分,拍摄结果出来了,效果堪称完美。在这两张照片投到大屏上时,整个飞控大厅响起了雷鸣般的掌声。鲜艳的五星红旗在月球背面闪亮,嫦娥四号任务取得了圆满成功!
突出重围,一路向西北要想在月球漫步,只着眼于脚下是不够的,着陆后,月球支持组一直在忙的一件事就是:往哪儿走。月球可没有百度地图,也没有北斗导航,这就要请出我们“二姐”嫦娥二号来帮忙了,她拍摄的高清月面影像发挥了重要作用。路径规划完成,有心的会发现,我们都是朝着西北方向行走,这是为何呢?
由于着陆点在月球南极,为防止月球车自己的影子遮挡脚下的路,应向西北或东北方向行驶,在对地形进行通过性综合分析后,我们选择了向西北方向行驶。并确定了用嫦娥二号影像做长期规划,用全景相机图像做中期规划,用导航相机图像做当前规划的策略,共同助力玉兔挺进月球大西北!
破除114.8的梦魇2月11日,今天对所有的操作手来说,都是个大日子,我们都知道,今天有可能要搞个大事——要在月面移动第16步,能否突破玉兔一号114.8米的纪录,就看今天这几步了。
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